L'origine du Jo-do remonte au début du 17ème siècle.
D'après la légendele fondateur vaincu par le célèbre guerrier Miyamoto Musashi eut la révélation après une longue ascèse que pour vaincre un homme armé d'un sabre, il fallait utiliser un bâton rond de 1,28 m (soit environ 30 cm plus qu'un sabre) et de 2,5 cm de diamètre. Il inclut dans cette pratique qu'il nomma Jo-jutsu des coups d'estoc et de taille inspirés du maniement du sabre, de la lance ou du bâton long.
Historiquement, c'est dans la province du kyushu, dans le Nord du Japon que fut développé le Jo-jutsu. Art de combat avec un bâton court. Longtemps cantonné dans cette province, ce n'est qu'a la fin du 19ème siècle, après la révolution Meiji, que le Jo-jutsu diffusa dans le Japon hors du Kyushu.
Il ne prit l'appellation de Jo-do qu'après la seconde guerre mondiale. Dans les années soixante, il fut intégré au sein de la Fédération Japonaise de Kendo. Douze katas (formes pré-arrangées servant à l'étude) furent sélectionnés pour devenir le Seitei-Jo.
Aujourd'hui le Jo-do, encore très méconnu, se pratique partout dans le monde. En France il est intégré comme discipline associée au sein de la F.F.J.D.A.