Le Iaï-jutsu est l'art de dégainer le sabre et de tuer son adversaire dans le même geste. Le ken-jutsu est l'art de manier le sabre une fois que celui-ci est retiré du fourreau.
On attribue la naissance du Iaï-jutsu à Hayashizaki Jinsuke dans la seconde moitié du 16ème siècle. Mais étant donné l'avantage combatif procuré par Iaï-jutsu il est probable que cet art naquit avant le 16ème siècle. Le Iaï-jutsu et le ken-jutsu sont intimement liés. De nombreuses Écoles d'Arts Martiaux Anciennes (Koryu) intègrent dans leur cursus les deux disciplines.
Avec la révolution Meiji, le Japon se tourna résolument vers la modernité et les Arts Martiaux tombèrent en désuétude du fait de leur inutilité pratique. Cependant, quelques personnes pensèrent qu'il ne fallait pas laisser périr cet héritage et perpétuèrent ces pratiques. Grâce à eux, il existe encore beaucoup d'Écoles Traditionnelles
Le Iaï-jutsu également appelé Batto-jutsu prit la dénomination de Iaï-do au début du 20ème siècle.
A la fin des années soixante, la Fédération Japonaise de Kendo créa une nouvelle École de Iaï qui prit le nom de Seitei-Iaï. Son but était d'aider les pratiquants de Kendo à approfondir leur pratique. Le Seitei-iaï s'inspire de diverses formes pratiquées dans les Écoles Traditionnelles. Il a de plus en plus tendance a être pratiqué indépendamment du Kendo.
